تلفیق GNSS، IMU و فتوگرامتری برد کوتاه در گیرندههای نسل جدید نقشهبرداریVisual Positioning — Image Positioning
وقتی GNSS مرجع مکانی، IMU وضعیت زاویهای و دوربین هندسه محیط را همزمان فراهم کنند، میتوان نقاط را از روی تصویر اندازهگیری کرد — حتی نقاطی که گیرنده هرگز روی آنها مستقر نشده است.
۱مقدمه
تعیین مختصات دقیق نقاط زمینی همیشه یکی از اصلیترین نیازهای نقشهبرداری، عمران، راهسازی، کاداستر، مستندسازی صنعتی و مدیریت داراییهای مکانی بوده است. در روش کلاسیک GNSS/RTK، اپراتور باید گیرنده را دقیقاً روی نقطه مستقر کند، آنتن دید مناسبی به آسمان داشته باشد، تصحیحات RTK را دریافت کند و سپس مختصات نقطه را ثبت نماید. این روش در بسیاری از پروژهها دقیق، سریع و قابل اعتماد است؛ اما در همه شرایط عملیاتی پاسخگو نیست. نقاطی وجود دارند که نمیتوان روی آنها مستقر شد، نقاطی وجود دارند که حضور فیزیکی روی آنها خطرناک است، و نقاطی نیز وجود دارند که در محل آنها سیگنال GNSS دچار انسداد، چندمسیری یا افت کیفیت میشود.
برای حل این محدودیتها، نسل جدیدی از گیرندههای نقشهبرداری شکل گرفتهاند که فقط یک گیرنده GNSS نیستند، بلکه یک سیستم چندسنسوری هستند. در این سیستمها، GNSS، واحد اندازهگیری اینرسی یا IMU، و دوربین فتوگرامتری در کنار هم کار میکنند. یکی از شاخصترین نمونههای تجاری این فناوری، گیرنده Leica GS18 I است که Leica آن را بهعنوان یک GNSS RTK rover با Visual Positioning معرفی کرده است. طبق توضیح رسمی Leica، در این فناوری، GNSS، IMU و Camera با یکدیگر تلفیق میشوند تا کاربر بتواند «آنچه را میبیند اندازهگیری کند» و نقاط را از روی تصاویر، چه در محیط کارگاهی و چه بعداً در دفتر، برداشت نماید.
به زبان ساده:
دستگاه به جای اینکه فقط مختصات «جایی که ایستاده» را بدهد، محیط اطراف را هم با دوربین و IMU ثبت میکند. سپس نرمافزار میتواند مختصات نقاطی را که در تصویر دیده میشوند نیز محاسبه کند — حتی اگر گیرنده هرگز روی آن نقاط نرفته باشد.
۲مفهوم اصلی فناوری Visual Positioning
فناوری Visual Positioning را میتوان ترکیبی از تعیین موقعیت ماهوارهای، اندازهگیری وضعیت حرکتی و زاویهای، و بازسازی هندسی تصویر دانست. در این روش، دستگاه فقط مختصات محل استقرار خود را اندازهگیری نمیکند؛ بلکه محیط اطراف را نیز با دوربین برداشت میکند و با استفاده از دادههای تصویری، مختصات نقاطی را محاسبه میکند که الزاماً گیرنده روی آنها قرار نگرفته است.
در یک برداشت معمولی، اپراتور با گیرنده در محیط حرکت میکند و از محدوده مورد نظر یک گروه تصویر یا Image Group تهیه میکند. در همان زمان، GNSS موقعیت آنتن را در دستگاه مختصات جهانی تعیین میکند، IMU زاویه و وضعیت دستگاه را ثبت میکند، و دوربین تصاویر پیوستهای از محیط میگیرد. سپس نرمافزار با استفاده از اصول فتوگرامتری و پردازش تصویر، موقعیت نقاط قابل مشاهده در تصویر را محاسبه میکند. Leica در صفحه رسمی GS18 I اشاره میکند که این گیرنده امکان اندازهگیری نقاط از روی تصاویر را در field یا office فراهم میکند و همچنین میتوان از تصاویر ثبتشده در Leica Infinity برای تولید point cloud استفاده کرد.
۳نقش GNSS در این سیستم
GNSS نقش مرجع مکانی یا چارچوب مختصاتی سیستم را بر عهده دارد. یعنی اگر دوربین بتواند شکل نسبی محیط را بازسازی کند، GNSS کمک میکند این بازسازی در یک سیستم مختصات واقعی، مثل مختصات ملی، UTM یا هر سیستم مختصات پروژه، قرار گیرد.
در حالت RTK، گیرنده با دریافت تصحیحات از یک base station یا شبکه RTK، مختصات آنتن را با دقت سانتیمتری محاسبه میکند. طبق دیتاشیت Leica GS18 I:
RTK تکبیس (Single Baseline)
- Horizontal: 8 mm + 1 ppm
- Vertical: 15 mm + 1 ppm
Network RTK
- Horizontal: 8 mm + 0.5 ppm
- Vertical: 15 mm + 0.5 ppm
این اعداد نشان میدهند که بخش GNSS سیستم، در شرایط مناسب RTK، پایهای بسیار دقیق برای ژئورفرنس کردن تصاویر و مدل سهبعدی فراهم میکند.
نکته مهم:
GNSS دقت مطلق سیستم را تعیین میکند. یعنی اگر مختصات آنتن GNSS نسبت به سیستم مختصات پروژه دارای خطا باشد، کل خروجی تصویری نیز همان خطای مطلق را بههمراه خواهد داشت. به همین دلیل، کیفیت RTK Fix، فاصله از base، وضعیت شبکه RTK، شرایط آسمان، multipath و صحت مختصات base روی صحت نهایی نقاط تصویری اثر مستقیم دارند.
۴نقش IMU در این سیستم
IMU یا Inertial Measurement Unit وظیفه دارد وضعیت زاویهای و حرکتی گیرنده را تشخیص دهد. این بخش معمولاً شامل شتابسنج و ژیروسکوپ است و میتواند pitch، roll و yaw یا همان وضعیت چرخشی دستگاه را تخمین بزند.
در گیرندههای GNSS معمولی، اگر ژالن کاملاً قائم نباشد، مختصات آنتن با مختصات نقطه زمینی متفاوت خواهد بود و باید جبران تیلت انجام شود. در نسل جدید گیرندهها، IMU باعث میشود دستگاه بتواند حتی در حالت کج نیز موقعیت نقطه زمینی را محاسبه کند. Leica در صفحه رسمی GS18 I تأکید میکند که tilt compensation این گیرنده بر اساس تلفیق IMU و GNSS انجام میشود، نسبت به اغتشاشات مغناطیسی مصون است و بدون کالیبراسیون کار میکند.
در فناوری تصویری، نقش IMU فقط جبران تیلت ژالن نیست. IMU به سیستم کمک میکند جهت دوربین در لحظه ثبت تصویر مشخص شود. وقتی نرمافزار میخواهد یک نقطه را از روی تصویر به فضای سهبعدی منتقل کند، باید بداند دوربین در زمان ثبت آن تصویر کجا بوده و در چه جهتی نگاه میکرده است. GNSS موقعیت دوربین را مشخص میکند و IMU جهت و وضعیت زاویهای آن را پایدارتر میسازد. به همین دلیل، IMU یکی از اجزای اصلی direct georeferencing تصاویر است.
۵نقش دوربین و فتوگرامتری برد کوتاه
دوربین در این سیستم نقش برداشت هندسه محیط را دارد. برخلاف GNSS که فقط مختصات آنتن را تعیین میکند، دوربین میتواند جزئیات محیط اطراف را ثبت کند: لبه دیوار، گوشه جدول، پایه دکل، ورودی کانال، نمای ساختمان، لبه پل، گودال، تأسیسات، مسیر لوله، سطح زمین یا هر عارضهای که در تصویر قابل مشاهده باشد.
مشخصات دوربین Leica GS18 I (طبق دیتاشیت رسمی)
| نوع شاتر | Global Shutter |
| رزولوشن | 1.2 MP |
| میدان دید (FOV) | 80° H × 60° V |
| نرخ ویدئو | 20 Hz |
| نرخ ثبت Image Group | 2 Hz |
| حداکثر زمان برداشت | 60 s |
| حجم تقریبی هر Image Group | ~50 MB |
| دقت Image Point Measurement | 2–4 cm (2D) at 2–10 m |
فتوگرامتری برد کوتاه بر پایه اصل سادهای کار میکند: اگر یک نقطه از چند زاویه مختلف در چند تصویر دیده شود، میتوان با تقاطع پرتوهای تصویری، موقعیت سهبعدی آن را محاسبه کرد. در عمل، نرمافزار ابتدا نقاط شاخص تصویر را پیدا میکند، آنها را بین تصاویر مختلف تطبیق میدهد، موقعیت نسبی دوربینها و نقاط را تخمین میزند، و سپس با کمک GNSS و IMU، مدل را در مختصات واقعی پروژه قرار میدهد.
۶ژئورفرنس مستقیم تصاویر چگونه انجام میشود؟
در فتوگرامتری سنتی، معمولاً برای ژئورفرنس کردن مدل سهبعدی به نقاط کنترل زمینی یا GCP نیاز است. اما در گیرندههایی مانند GS18 I، چون موقعیت و جهت دوربین در زمان ثبت تصاویر توسط GNSS و IMU اندازهگیری میشود، تصاویر از ابتدا دارای اطلاعات مکانی و زاویهای هستند. این روش را میتوان نوعی direct georeferencing دانست.
در این فرایند، برای هر تصویر سه دسته اطلاعات مهم ثبت میشود:
- 1مختصات مکانی دوربین یا آنتن در لحظه ثبت تصویر — از GNSS/RTK به دست میآید.
- 2وضعیت زاویهای دستگاه شامل جهت نگاه دوربین و زاویههای چرخش — از IMU به دست میآید.
- 3خود تصویر که شامل اطلاعات هندسی عوارض محیط است.
وقتی این سه داده با زمانبندی دقیق با هم هماهنگ شوند، نرمافزار میتواند هر نقطه قابل مشاهده در تصویر را به یک مختصات واقعی روی زمین تبدیل کند.
در واقع، هر پیکسل تصویر یک پرتو دید در فضا ایجاد میکند. اگر همان نقطه در چند تصویر دیده شود، پرتوهای مربوط به آن نقطه از موقعیتهای مختلف دوربین به سمت جسم امتداد داده میشوند و محل تقاطع یا بهترین برازش آنها، مختصات سهبعدی نقطه را مشخص میکند.
۷دقت و صحت در این فناوری
در بحث دقت باید چند مفهوم را از هم جدا کرد. دقت GNSS، دقت اندازهگیری نقطه از تصویر، دقت مدل سهبعدی و صحت مطلق خروجی یکسان نیستند.
دقت GNSS
مربوط به موقعیت آنتن یا دستگاه است. در RTK تکبیس Leica GS18 I، دقت افقی 8 mm + 1 ppm و دقت ارتفاعی 15 mm + 1 ppm ذکر شده است. در Network RTK نیز دقت افقی 8 mm + 0.5 ppm و دقت ارتفاعی 15 mm + 0.5 ppm اعلام شده است.
دقت Image Point Measurement
مربوط به نقطهای است که از روی تصویر انتخاب و اندازهگیری میشود. طبق دیتاشیت GS18 I، این مقدار بهصورت معمول 2–4 cm در 2D و برای فاصله 2 تا 10 m بین دوربین و جسم اعلام شده است. بنابراین اگر یک گوشه دیوار، لبه جدول یا نقطهای روی نمای ساختمان از روی تصویر انتخاب شود، باید انتظار داشت دقت افقی آن در شرایط مناسب در همین محدوده باشد.
صحت مطلق (Absolute Accuracy)
یعنی مختصات نهایی نقطه نسبت به سیستم مختصات واقعی چقدر درست است. این موضوع به کیفیت RTK، مختصات base، شبکه تصحیحات، شرایط GNSS و کیفیت پردازش تصویری وابسته است. اگر RTK Fix پایدار، مختصات base صحیح و شرایط تصویری مناسب باشد، خروجی تصویری میتواند در سطح سانتیمتری و مناسب بسیاری از کاربردهای نقشهبرداری باشد. اما اگر GNSS دارای خطای سیستماتیک باشد، مثلاً مختصات base اشتباه باشد، کل مدل تصویری نیز همان جابهجایی مطلق را خواهد داشت.
دقت نسبی (Relative Accuracy)
یعنی اجزای مدل نسبت به یکدیگر چقدر درست قرار گرفتهاند. در مدلهای فتوگرامتری، دقت نسبی میتواند بسیار خوب باشد، مخصوصاً اگر فاصله تصویربرداری کوتاه، همپوشانی تصاویر مناسب، نور کافی و بافت سطحی خوب وجود داشته باشد. برای مثال، فاصله بین دو نقطه روی یک نمای ساختمان ممکن است با تکرارپذیری خوبی اندازهگیری شود، اما مختصات مطلق همان نما همچنان به کیفیت ژئورفرنس GNSS وابسته است.
۸چرا فاصله ۲ تا ۱۰ متر مهم است؟
دیتاشیت Leica برای اندازهگیری نقطه از تصویر، فاصله 2 تا 10 m را ذکر میکند. این بازه از نظر فتوگرامتری بسیار مهم است. هرچه فاصله دوربین تا جسم بیشتر شود، اندازه هر پیکسل روی جسم بزرگتر میشود و خطای انتخاب یا تشخیص نقطه اثر بیشتری روی مختصات نهایی دارد. به زبان ساده، یک خطای کوچک در تصویر در فاصله ۲ متری ممکن است چند میلیمتر یا حدود چند سانتیمتر اثر داشته باشد، اما همان خطا در فاصله ۱۰ متری اثر بزرگتری خواهد داشت.
همچنین زاویه دید، همپوشانی تصاویر و هندسه برداشت اهمیت زیادی دارند. اگر تصاویر فقط از یک جهت گرفته شوند، عمق و موقعیت سهبعدی نقاط ضعیفتر تخمین زده میشود. اما اگر اپراتور از مسیر مناسب حرکت کند و نقطه مورد نظر در چند تصویر با زاویههای متفاوت دیده شود، تقاطع پرتوها قویتر شده و نتیجه بهتر میشود.
۹تولید مدل سهبعدی و Point Cloud
یکی از قابلیتهای بسیار مهم این نسل از گیرندهها، فقط اندازهگیری تکنقطه نیست؛ بلکه امکان تولید مدل سهبعدی و point cloud از محیط نیز وجود دارد. Leica در معرفی رسمی GS18 I اشاره میکند که علاوه بر اندازهگیری نقاط از روی تصویر، میتوان از تصاویر ثبتشده در Leica Infinity برای ایجاد point cloud استفاده کرد.
در این حالت، بهجای اینکه کاربر فقط چند نقطه را انتخاب کند، نرمافزار تعداد زیادی نقطه سهبعدی از سطح اشیا و عوارض تولید میکند. نتیجه میتواند یک ابرنقطه ژئورفرنسشده باشد که برای مشاهده، اندازهگیری، مستندسازی و تحلیل هندسی استفاده میشود. این ابرنقطه میتواند شامل نمای ساختمان، دیواره کانال، سازه، محوطه عمرانی، عارضه زمینی یا بخشی از محیط شهری باشد.
مزیت بزرگ این روش آن است که کاربر میتواند بعد از برداشت میدانی، در دفتر به داده برگردد و اندازهگیریهای جدید انجام دهد. یعنی اگر در زمان برداشت، همه نقاط مورد نیاز مشخص نبوده باشند، تصاویر و مدل سهبعدی ذخیرهشده اجازه میدهند بسیاری از جزئیات بعداً استخراج شوند. این موضوع برای پروژههایی که محیط ممکن است تغییر کند، مثل عملیات عمرانی، حفاری، نصب تجهیزات یا تخریب سازه، بسیار ارزشمند است.
۱۰اندازهگیری طول، محیط، مساحت و حجم از مدل سهبعدی
وقتی از تصاویر یک مدل سهبعدی یا point cloud دقیق ساخته میشود، کاربرد سیستم از برداشت نقطهای فراتر میرود. در این حالت، کاربر میتواند روی مدل سهبعدی اندازهگیریهای مختلف انجام دهد؛ از جمله طول، فاصله، اختلاف ارتفاع، محیط، مساحت سطح و حتی حجم.
طول و فاصله
دو نقطه روی مدل انتخاب میشوند و فاصله سهبعدی یا فاصله افقی بین آنها محاسبه میشود.
محیط
چند نقطه پشت سر هم روی مرز یک عارضه انتخاب میشوند و مجموع فاصله بین آنها محاسبه میشود.
مساحت
مرز یک سطح یا پلیگون مشخص میشود و مساحت آن در صفحه یا سطح مورد نظر به دست میآید.
حجم
یک سطح مبنا تعریف میشود و اختلاف بین سطح واقعی برداشتشده و سطح مرجع محاسبه میشود؛ مثلاً حجم خاکبرداری، دپو، مصالح، گودبرداری یا تغییرات سطح زمین.
دقت این اندازهگیریها به چند عامل وابسته است: دقت ژئورفرنس GNSS، کیفیت تصاویر، فاصله تصویربرداری، بافت سطح، نور، تعداد تصاویر، هندسه برداشت و کیفیت پردازش نرمافزاری. برای اندازهگیریهای حجمی، تراکم point cloud و نحوه تعریف سطح مبنا نیز اهمیت دارد. بنابراین، اگرچه این فناوری میتواند سرعت و کارایی اندازهگیریهای سهبعدی را بسیار افزایش دهد، اما برای کارهای حساس باید روش برداشت، کنترل کیفیت و مقایسه با نقاط کنترل مستقل بهدرستی طراحی شود.
۱۱کاربردهای گیرندههای نسل جدید دارای GNSS + IMU + Camera
۱. نقاط با دسترسی سخت یا غیرقابل دسترسی
یکی از مهمترین کاربردهای این فناوری، برداشت نقاطی است که استقرار مستقیم گیرنده روی آنها ممکن نیست. برای مثال، گوشه یک دیوار، لبه پشت جدول، نقطهای روی نمای ساختمان، عارضهای پشت مانع، لبه کانال، نقطهای زیر سقف یا بخشی از یک سازه که اپراتور نمیتواند ژالن را روی آن قرار دهد. در روش سنتی، برای چنین نقاطی معمولاً باید از توتال استیشن، متر، روشهای کمکی یا برداشتهای ترکیبی استفاده شود. اما در روش تصویری، اگر نقطه در تصویر دیده شود و هندسه برداشت مناسب باشد، کاربر میتواند آن را از روی تصویر اندازهگیری کند.
۲. نقاط خطرناک
در بسیاری از پروژهها، نقطه مورد نظر در محلی قرار دارد که حضور فیزیکی روی آن خطرناک است؛ مثل وسط جاده پرتردد، لبه پرتگاه، کنار گودبرداری، محل ریزش، نزدیکی ماشینآلات سنگین، عوارض کنار خطوط ریلی، یا نقاط نزدیک تجهیزات صنعتی خطرناک. در این موارد، ارزش فناوری فقط در افزایش سرعت نیست؛ بلکه در افزایش ایمنی عملیات است. با برداشت تصویری، اپراتور میتواند از فاصله امن تصویر بگیرد و نقطه را بعداً روی تصویر انتخاب کند.
۳. نقاط با انسداد یا ضعف سیگنال GNSS
GNSS برای عملکرد دقیق به دید مناسب به آسمان و دریافت سیگنالهای سالم نیاز دارد. در محیطهای شهری، کنار ساختمانهای بلند، زیر درختان، زیر پلها، نزدیک دیوارهای بلند یا داخل محوطههای نیمهمسقف، سیگنال GNSS ممکن است ضعیف، مسدود یا دچار multipath شود. در فناوری تصویری، اپراتور میتواند در محلهایی که GNSS کیفیت بهتری دارد حرکت کند و از نقاط دارای انسداد تصویر بگیرد. سپس نقطه مسدودشده از روی تصویر اندازهگیری میشود.
۴. برداشت سریع تعداد زیادی نقطه
در پروژههایی مثل برداشت جزئیات شهری، محوطهسازی، as-built، برداشت نما یا مستندسازی سازه، تعداد نقاط زیاد است. اگر اپراتور بخواهد روی تکتک نقاط مستقر شود، زمان زیادی مصرف میشود. اما در سیستم تصویری، یک مسیر کوتاه برداشت میتواند صدها نقطه قابل اندازهگیری در تصاویر ایجاد کند. Leica نیز برای GS18 I به قابلیت map hundreds of points with survey-grade accuracy within minutes اشاره کرده است.
۵. مستندسازی پروژه و امکان بازگشت به داده
گاهی در زمان برداشت میدانی، همه نیازهای پروژه مشخص نیست. ممکن است بعداً کارفرما نقطه جدیدی بخواهد، یا لازم شود طول، مساحت یا حجم بخشی از پروژه دوباره بررسی شود. اگر فقط نقاط انتخابی برداشت شده باشند، شاید لازم شود تیم دوباره به محل برگردد. اما اگر صحنه بهصورت تصویری و سهبعدی ثبت شده باشد، امکان استخراج اطلاعات جدید از دادههای موجود فراهم میشود.
۱۲محدودیتها و شرایط لازم برای نتیجه دقیق
این فناوری بسیار قدرتمند است، اما جایگزین کامل اصول صحیح نقشهبرداری و کنترل کیفیت نمیشود. برای رسیدن به نتیجه دقیق، چند شرط مهم باید رعایت شود:
کیفیت GNSS
اگر RTK Fix ناپایدار باشد یا مختصات base اشتباه باشد، صحت مطلق خروجی افت میکند.
کیفیت تصاویر
نور کم، motion blur، سطوح براق، شیشهای یا بدون بافت میتوانند پردازش تصویری را ضعیف کنند.
هندسه برداشت
نقطه مورد نظر باید در چند تصویر و از زاویههای مناسب دیده شود تا تقاطع پرتوها قوی باشد.
فاصله تصویربرداری
دیتاشیت Leica برای Image Point Measurement فاصله ۲ تا ۱۰ متر را ذکر کرده — خروج از این بازه میتواند دقت را کاهش دهد.
برای پروژههای حساس، بهتر است چند نقطه کنترل مستقل برداشت شود و خروجی تصویری با آنها مقایسه گردد. این کنترل مستقل کمک میکند هم خطای مطلق و هم خطای نسبی مدل ارزیابی شود. در پروژههای حجمی نیز باید سطح مبنا، تراکم point cloud و روش محاسبه حجم بهصورت شفاف تعریف شود.
۱۳جمعبندی
تلفیق GNSS، IMU و Camera در گیرندههای نسل جدید نقشهبرداری، یک تغییر مهم در روش برداشت میدانی ایجاد کرده است. در این فناوری، GNSS مختصات مطلق و چارچوب ژئودتیکی را فراهم میکند، IMU وضعیت زاویهای و حرکتی دستگاه را تعیین میکند، و دوربین با کمک فتوگرامتری برد کوتاه امکان اندازهگیری نقاط و تولید مدل سهبعدی از محیط را فراهم میسازد.
بر اساس دیتاشیت Leica GS18 I، دقت RTK این گیرنده در حالت single baseline برابر با 8 mm + 1 ppm افقی و 15 mm + 1 ppm ارتفاعی است و در Network RTK به 8 mm + 0.5 ppm افقی و 15 mm + 0.5 ppm ارتفاعی میرسد. همچنین برای اندازهگیری نقطه از تصویر، دقت معمول 2 تا 4 cm در 2D برای فاصله 2 تا 10 m اعلام شده است. مشخصات تصویربرداری شامل دوربین Global Shutter با رزولوشن 1.2 MP، میدان دید 80° H × 60° V، نرخ ویدئوی 20 Hz، ثبت Image Group با نرخ 2 Hz و حداکثر زمان برداشت 60 s است.
کاربردهای اصلی این فناوری شامل برداشت نقاط غیرقابل دسترس، نقاط خطرناک، نقاط دارای انسداد GNSS، برداشت سریع تعداد زیادی نقطه، مستندسازی پروژه، تولید point cloud، مدلسازی سهبعدی و اندازهگیری طول، محیط، مساحت و حجم است. بنابراین این فناوری فقط یک قابلیت اضافه روی گیرنده GNSS نیست؛ بلکه یک روش جدید برداشت و مستندسازی مکانی است که میتواند سرعت، ایمنی، انعطافپذیری و کیفیت دادهبرداری را در بسیاری از پروژههای نقشهبرداری و عمرانی افزایش دهد.
۱۴منابع
صفحه رسمی محصول Leica GS18 I GNSS RTK Rover with Visual Positioning — معرفی فناوری Visual Positioning، توضیح sensor fusion، کاربردهای field/office، point cloud در Leica Infinity و دانلود دیتاشیت.
منبع: Leica Geosystems
دیتاشیت رسمی Leica GS18 I — مشخصات RTK، مشخصات دوربین، Image Group و دقت Image Point Measurement.
منبع: Leica Geosystems
مطالب مرتبط
آیا این مطلب برای شما مفید بود؟